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   思考這樣一個問題，如果每次AGV實施都需要需改大量的底層代碼，肯定是極其消耗人力物力的事情，而且代碼的版本管理也會變得非常麻煩。針對這個我們ACS系統(tǒng)提供了一個由ACS分解業(yè)務(wù)，根據(jù)業(yè)務(wù)配置執(zhí)行動作，再驅(qū)動AGV執(zhí)行的解決方案，讓AGV只需關(guān)注基礎(chǔ)動作的執(zhí)行，其他復(fù)雜的參數(shù)，執(zhí)行過程，怎么執(zhí)行都由ACS系統(tǒng)告知，告別繁瑣的修改AGV的底層代碼，讓AGV執(zhí)行變得更加穩(wěn)定，大幅降低調(diào)試部署時間。
1. 執(zhí)行機構(gòu)配置，配置AGV的執(zhí)行機構(gòu)動作，比如配置一個貨叉上升取貨的執(zhí)行機構(gòu)動作，先添加動作鏈，取名為貨叉上升，再配置里面的動作單元，動作單元是串行執(zhí)行的，每個動作單元里面的動作是并行執(zhí)行的，動作單元里面的動作又可分為前置條件配置，動作配置，動作的執(zhí)行必須前置條件滿足才可以執(zhí)行。如圖所示，配置了調(diào)度觸發(fā)的上升動作。

圖1 執(zhí)行機構(gòu)配置-前置條件

圖2 執(zhí)行機構(gòu)配置-執(zhí)行動作

圖3 執(zhí)行機構(gòu)配置-執(zhí)行動作配置

2. 路徑動作執(zhí)行配置，比如取貨業(yè)務(wù)可以配置貨架站點前一個站點執(zhí)行貨叉上升動作，路徑段維持高度，目標(biāo)點再取貨上升一定高度，取貨完成。勾選同步層高，會自動計算發(fā)送貨叉上升的高度，根據(jù)任務(wù)的層數(shù)加上站點的層高信息計算。如果前個站點不滿足執(zhí)行動作的條件，可以配置前幾個站點執(zhí)行，根據(jù)不同的終點執(zhí)行不同的動作，靈活配置，適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境。

圖4 路徑動作配置

圖5 路徑動作配置-終點動作

3. 調(diào)度前置觸發(fā)，可以配置站點動作鏈，由調(diào)度發(fā)送前置觸發(fā)條件，才會觸發(fā)AGV動作的執(zhí)行。下圖就配置了AGV先任務(wù)等待，等待三方設(shè)備準備完畢，才會觸發(fā)貨叉上升的前置執(zhí)行，執(zhí)行貨叉上升動作，結(jié)合了與第三方設(shè)備協(xié)同對接，整個過程AGV都只需要關(guān)注基本的執(zhí)行動作，等待，觸發(fā)，執(zhí)行。所有的業(yè)務(wù)處理，對接處理都交由ACS系統(tǒng)統(tǒng)一管理。

圖6 站點動作鏈配置