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冠超科技ACS系統(tǒng)通過(guò)等待避讓與主動(dòng)避讓雙模式動(dòng)態(tài)切換，實(shí)現(xiàn)AGV路徑?jīng)_突的智能化處理，確保倉(cāng)儲(chǔ)物流高效、安全、零停機(jī)運(yùn)行。系統(tǒng)依托內(nèi)核模塊的交通管制與任務(wù)處理單元，結(jié)合任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，為不同場(chǎng)景提供最優(yōu)避讓策略。

1.沖突檢測(cè)：沖突預(yù)判階段，通過(guò)算法預(yù)測(cè)設(shè)備的沖突情況，并作出處理，當(dāng)距離還過(guò)遠(yuǎn)時(shí)，先行放行，距離低于配置最低距離時(shí)，啟用沖突解決方案。

2.等待避讓：低優(yōu)先級(jí)設(shè)備等待高優(yōu)先級(jí)設(shè)備通過(guò)再繼續(xù)任務(wù)，若無(wú)法通過(guò)等地避讓解決沖突，則啟用主動(dòng)避讓。

3.主動(dòng)避讓：規(guī)劃低優(yōu)先級(jí)設(shè)備去避讓點(diǎn)避讓，等待高優(yōu)先級(jí)設(shè)備通過(guò)再繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

4.優(yōu)先級(jí)升級(jí)：優(yōu)先級(jí)隨時(shí)間增加，避免設(shè)備一直處于等待狀態(tài)。

系統(tǒng)采取動(dòng)態(tài)沖突檢測(cè)和動(dòng)態(tài)沖突處理算法，能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的環(huán)境，保障設(shè)備運(yùn)行通暢。

注：視頻其中包含有2臺(tái)叉車AGV，1臺(tái)背負(fù)式AGV，還有一臺(tái)虛擬AGV共四臺(tái)設(shè)備。