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無(wú)人叉車精確叉取托盤

       托盤作為倉(cāng)儲(chǔ)物流中最常見的搬運(yùn)工具，因其低成本和廣泛應(yīng)用而受到青睞。由于人工堆疊托盤貨物時(shí)存在隨機(jī)誤差，傳統(tǒng)人工搬運(yùn)托盤方式效率低、誤差大。在沒(méi)有末端托盤感知的情況下無(wú)人叉車來(lái)回取放貨時(shí)也存在誤差累積。因此，在復(fù)雜的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中，托盤的自動(dòng)化識(shí)別和自適應(yīng)位置叉取成為確保無(wú)人叉車機(jī)器人高效運(yùn)作的關(guān)鍵。通過(guò)先進(jìn)的傳感器和圖像處理技術(shù)，托盤視覺感知系統(tǒng)可以幫助無(wú)人叉車準(zhǔn)確定位托盤；機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)實(shí)時(shí)的托盤位姿自動(dòng)規(guī)劃到達(dá)托盤目標(biāo)位姿的曲線路徑并跟蹤行駛，確保搬運(yùn)作業(yè)的精確度以推動(dòng)整體自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)管理的提升。圖1為托盤位姿識(shí)別的可視化圖形展示；圖2為不同的托盤位姿自適應(yīng)叉取貨物的規(guī)劃軌跡示意圖。

圖1 托盤視覺感知系統(tǒng)

               圖2 托盤發(fā)生不同位置變化時(shí)的自動(dòng)路徑規(guī)劃示意圖

                                                                                   自適應(yīng)叉取托盤現(xiàn)場(chǎng)視頻鏈接：