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執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作鏈配置

        移動(dòng)機(jī)器人(AMR)在進(jìn)行取貨、放貨、充電以及移動(dòng)任務(wù)時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要在工廠地圖的不同位置執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，以使得執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到期望位姿而執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作業(yè)務(wù)。

        例如，叉車機(jī)器人在貨架上執(zhí)行取貨任務(wù)時(shí)，首先需要在貨架前一個(gè)站點(diǎn)或者前方將貨叉垂向移動(dòng)到合適的貨架工位層高；其次，在貨架上取貨時(shí)貨叉需要叉取或者抱夾貨物；最后，貨叉需要運(yùn)動(dòng)到一個(gè)合適的安全位置以便將貨物取出。

       考慮到貨物或者托運(yùn)貨物的載具形式多樣化，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作類型、動(dòng)作范圍等會隨著實(shí)際場景業(yè)務(wù)的不同而不同。為了適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)復(fù)雜多樣化，冠超科技研發(fā)團(tuán)隊(duì)對機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抽象化建模，目前執(zhí)行機(jī)構(gòu)支持的動(dòng)作類型包括垂向移動(dòng)、縱向移動(dòng)、側(cè)向移動(dòng)、橫擺旋轉(zhuǎn)、側(cè)傾旋轉(zhuǎn)、俯仰旋轉(zhuǎn)、垂向開合、側(cè)向開合、縱向開合等，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一套執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作配置工具。

       這里以一種具有垂向移動(dòng)、側(cè)向抱夾動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)夾具作為例子，對其取貨任務(wù)的動(dòng)作進(jìn)行配置流程演示：

                         圖1 取貨任務(wù)準(zhǔn)備動(dòng)作鏈(含垂向移動(dòng)和抱夾機(jī)構(gòu)張開)

                         圖2 取貨準(zhǔn)備動(dòng)作——垂向移動(dòng)

圖3 取貨準(zhǔn)備動(dòng)作——側(cè)向張開

圖4 取貨動(dòng)作鏈(含側(cè)向閉合和垂向移動(dòng))       

其次，在取貨站點(diǎn)配置取貨動(dòng)作，這里包括抱夾機(jī)構(gòu)閉合到合適的開度范圍將獲取夾住，同時(shí)將貨物垂向移動(dòng)到距離當(dāng)前貨架層高上方合適安全高度位置。

圖5 取貨動(dòng)作——側(cè)向閉合     

圖6 取貨動(dòng)作——垂向移動(dòng)